realsense d435+d435i
realsense d435+d435i
安装realsense45
环境介绍：
设备 ：jetson orin nx
jetpack：5.1.4 2024年12月最新的5系列
建议安装路径为externLib和externROSPackage
在使用我的安装方式之前一定要把系统里通过apt安装的librealsnese和realsense2_ros卸载掉
对应版本在github中的查看，注意选择标签tag去查看，如下图
librealsense安装10 11
git clone –depth 1 –branch v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
librealsense，又名sdk，又名(还有一个名字不记得了也有可能没了)
cd librealsense以后执行
./scripts/setup_udev_rules.sh
sudo udevadm control –reload-rules && sudo udevadm trigger
make build && cd build
以下是cmake参数介绍
| Flags | CPU % |
|---|---|
| apt | 75 |
| RSUSB 0 | CUDA 1 | 75 |
| RSUSB 1 | CUDA 1 | 82 |
| RSUSB 0 | CUDA 0 | 110 |
| RSUSB 1 | CUDA 0 | 113 |
| apt | apt | 106 |
是否使用RSUSB
-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true不使用会快一点，但需要内核补全11
./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh
是否调用cuda加速点云的生成
-DBUILD_WITH_CUDA=true
编译需要注意上面两个参数，最后的编译命令为
这里的编译需要保持网络畅通可用连接github
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realsense-ros安装
git clone -b 2.3.2 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
realsense，又名ROS wrapper，2.3.2是realsense支持ROS1的最后一个版本
进入以后catkin_make 编译即可，网上会有一些教程有参数但是我没加也可以暂时不管
报错第一思考是不是版本不对，下载为ROS2的了，比如报错是catkin_make命令不允许使用等等
显示缺少ddynamic_reconfigure安装即可
Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习
直接下载
在ros中使用realsense可以直接使用
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2_camera ros-noetic-librealsense去安装
这部分教程可以查看3 类似的
为什么使用自己编译的，使用官方库，点云的数据传输有问题
- 数据如果使用彩色点云，帧率不高一般在6帧或者3帧
- 或有类似uvc streamer watchdog triggered on endpoint的报错导致RGB不可用
虽然通过参数的调整，问题二可以解决，但问题一帧数不满足，于是决定自主构建
最后完美解决
ROS中调用
rs-enumerate-devices查看支持的帧率
使用PCL安装
D435i坐标系定义
具体来说，RealSense相机坐标系包括以下三个轴：
×轴：水平方向，从左到右;
y轴：垂直方向，从下到上;
z 轴：从相机到被拍摄物体的深度方向，从近到远。